I chilopoda (Gr. cheilos, margine, labbro,+pous, podos, piede) sono volgarmente conosciuti come "centopiedi".
Il corpo è composto da numerosi segmenti non fusi ad esclusione degli ultimi due, il primo paio di appendici è modificato in grossi artigli velenosi; sono presenti antenne semplici variamente segmentate e 2 paia di mascelle medialmente fuse.

Le femmine posseggono un ovario allungato sopra l'intestino, mentre i maschi dispongono da 1 a 26 testicoli; l'ovidotto si unisce alle aperture di molte ghiandole accessorie e ad un paio ricettacoli seminali presenti all'interno del gonoporo che si trova sul segmento genitale (l'ultimo davanti al pigidio).

Il poro solitamente affiancato da una coppia di piccole appendici prensili chiamate gonopodi. Nel maschio, i testicoli si uniscono ai dotti di ghiandole accessorie e di un paio di vescicole seminali posizionate vicino il gonoporo. Gli spermi sono contenuti all'interno di spermatofore.

Le femmine producono fili setosi la cui tessitura forma una sorta di rete nuziale sulla quale il maschio deposita le spermatoforeche verranno raccolte dalla femmina tramite i gonopodi e inserite nel proprio gonoporo; infine le uova prodotte vengono inumidite e depositate nel terreno.

I Diplopoda (Gr. diploos, doppio, due, + pous, podos, piede) sono comunemente chiamati "millepiedi".

I segmenti del tronco fusi in paia detti diplosegmenti, ognuno dei quali ha 2 paia di zampe, di gangli e di osti cardiaci. Il primo segmento è privo di zampe e possiede antenne semplici con 7 articoli. Il primo paio di mascelle è fuso in uno gnatochilario, il secondo paio è assente. La cuticola è calcificata e priva di epicuticola cerosa. La maggiorparte è capace di avvolgersi in una spirale stretta.

In ambedue i sessi vi è un paio di gonopodi allungati che si aprono sul terzo segmento del tronco. A differenza dei chilopodi, le gonadi dei millepiedi si trovano tra l'intestino e il cordone nervoso ventrale. Nelle femmine ogni ovidotto si apre nella vulva.

Nei maschi sono presenti uno o due peni e le spermatofore sono trasferite nell'apparato genitale femminile tramite i gonopodi durante la copula dove grande importanza rivestono i feroromoni. Dopo la deposizione alcuni enzimi sciolgono la spermatofora e si ha la progressiva fecondazione delle uova stesse.

I pauropodi (Gr. pauros, piccolo, + pous, podos, piede) sono privi di occhi, posseggono da 9 a 11 segmenti (alcuni di essi sono parzialmente fusi in diplosegmenti) e oguno di questi è dotato di zampe ad eccezione del primo e dell'ultimo (telson).

Le strutture buccali sono poco sviluppate; le prime mascelle sono fuse a formare uno "gnatochilario", le seconde sono assenti. Le antenne sono ramificate ed in genere manca un sistema circolatorio o tracheale.

La cuticola è molle e non calcificata, mentre i gonopori si aprono sul 3° segmento.

I pauropodi predilgono terreni umidi e materiale organico boschivo in decomposizione.
Nelle femmine è presente un solo ovario sotto l' intestino, mentre i testicoli nei maschi sono situati sopra di questo. La spermatofora dopo essere stata rilasciata dal maschio su fili di seta tesi tra due foglie o due pietre, viene raccolta dalla femmina. In genere la fecondazione è interna mentre le uova ripiene di vitello vengono depositate sul legno in decomposizione.

Alla sottoclasse symphyla (GR. sym, piccolo, + pous, podos, piede) appartengono circa 120 specie. Sono organismi che prediligono la terra umida e la lettiera del sottobosco.

Sono piccoli organismi privi di occhi il cui corpo è composto da 14 segmenti di cui l'ultimo fuso con il telson. Ognuno dei primi 12 segmenti porta un coppia di appendici ed al penultimo sono associati cerci e peli sensoriali. Rivestiti da una cuticola molle non calcificata sono provvisti dilunghe antenne semplici. Le prime mascelle sono fuse medialmente e le seconde trasformate in labrium. I gonopori si aprono ventralmante al 3° segmento del tronco.

Almeno in alcuni sinfili vi è la produzione, da parte del maschio, di una particolare struttura a forma di fiammifero la cui capocchia è composta da una permatofora che viene lasciata incustodita. Quando la femmina incontra una di queste strutture la flette distaccando con la bocca la spermatofora; solo a questo punto la femmina depone le uova e le cementa su una superficie (muschi, pietre, ecc) ed è in questo procedimento che le feconda.