I quattro gruppi di unirami comprendenti approssimativamente 10.500 specie hanno il corpo formato di un capo ed un lungo tronco, quest'ultimo formato di una serie di segmenti che portano zampe. Questi caratteri sono gli elementi distintivi della classe dei miriapodi.

Questi animali hanno bisogno di luoghi molto umidi per vivere in quanto la loro cuticola è relativamente permeabile e di solito, priva di grosse quantità di lipidi, che hanno la funzione idrorepellente. Questi animali vivono sotto pietre legno e nell'umus distribuiti ampiamente nelle zone tropicali e temperate.

IL capo porta due antenne e di solito ocelli ( raramente sono presenti occhi composti ).
L'apparato buccale comprende varie parti: Un epistoma ed un labrum formano un labro e la volta della cavità preorale. Il labbro inferiore è formato dal primo e dal secondo paio di mascelle. Racchiuse nella cavità preorale sono sono un paio di mandibole e una ipofaringe.

Gli scambi gassosi avvengono tramite un sistema tracheale i cui spiracoli non possono essere chiusi. L'escrezione avviene mediante tubuli malpighiani. Il cuore tubulare è posto dorsalmente e percorre tutto il troncoed ha un paio i ostii per ogni segmento. la trasmissione degli spermi è indiretta e avviene tramite spermatofore.

Le caratteristiche di tale classe sono i numerosi segmenti post-cefalici non suddivisi in torace ad addome ,ognuno di questi è dotato di un paio di zampe ambulacrali;inoltre,i miriapodi hanno la mandibola con endite articolato;prime mascelle e seconde mascelle prive di palpi;non hanno occhi composti.

Questa classe comprende quattro sottoclassi:

-SOTTOCLASSE DIPLOPODA - (Millepiedi),segmenti del tronco fusi a due a due e perciò sono detti diplosegmenti,ognuno dei quali ha due paia di zampe,di gangli e di osti cardiaci,vi sono antenne semplici e prime mascelle fuse;

-SOTTOCLASSE PAUROPODA - sono di piccole dimensioni,non hanno occhi,il telson è libero,le antenne sono ramificate,sono prevalentemente organismi decompositori;

-SOTTOCLASSE CHILOPODA - (Centopiedi),segmenti del tronco non fusi con un paio di zampe ciascuno,il primo paio di zampe è modificato in un paio di artigli velenosi;

-SOTTOCLASSE SYMPHILA - sono di piccole dimensioni,sono privi di occhi,il tronco è formato da 14 segmenti,l'ultimo è fuso con il telson,il penultimo nn ha zampe,ma ha un paio di peli sensoriali,le antenne sono lunghe e filiformi,sono prevalentemente organismi decompositori.