Gli entoprocti presentano un corpo, o calice, a forma di coppa circondata da una corona (in tal caso sono ciliati sulle superfici laterali ed interne, e ciascuno si può muovere individualmente) o un anello di tentacoli ciliati (che può essere attaccato al substrato mediante un singolo peduncolo ed un disco di ancoraggio con ghiandole adesive, come nel caso delle forme solitarie di Loxosoma, o mediante due o più peduncoli nelle forme coloniali). I tentacoli, si possono arrotolare verso l' interno per coprire e proteggere la bocca e l' ano, ma non possono essere retratti all' interno del calice.

Il movimento è di solito ridotto, ma i rappresentanti del genere Loxosoma, che vive nei tubi degli anellidi marini, sono abbastanza attivi e possono muoversi liberamente sopra l' anellide ed il suo tubo.

Sistema digerente: l' intestino è ciliato e a forma di "U"; sia bocca che l' ano si aprono entro l' anello tentacolare. Gli endoprocti sono filtratori ciliati. Le lunghe ciglia sui lati dei tentacoli formano una corrente d' acqua attraendo protozoi, diatomee e particelle di detrito, mentre le corte ciglia sulle superfici interne dei tentacoli catturano il cibo e lo dirigono in basso verso la bocca. Sul lato ventrale dello stomaco c' è un ganglio nervoso ben sviluppato.

Parete del corpo: costituita da cuticola, epidermide cellulare e muscoli longitudinali. Lo pseudocele è ampiamente riempito di parenchima gelatinoso, in cui sono inseriti un paio di protonefridi ed i loro dotti, che si uniscono e si svuotano vicino alla bocca. La superficie del corpo porta setole e fossette sensoriali.

Apparato respiratorio: assente. Lo scambio di gas avviene attraverso la superficie del corpo e per la maggior parte, probabilmente, attraverso i tentacoli. Apparato circolatorio: assente;

Riproduzione: sia gli endoprocti solitari (Loxosomella) che quelli coloniali (Urnatella d'acqua dolce) possono riprodursi asessualmente per gemmazione, o riprodursi sessualmente. Alcune specie sono monoiche, altre sono dioiche ed alcune proterandre, il che significa che le gonadi producono prima spermatozoi e poi uova. I gonodotti si aprono entro la corona di tentacoli. Le uova fecondate si sviluppano in una tasca di covata, tra gonoporo ed ano;

Sviluppo embrionale: gli endoprocti presentano un modello modificato di segmentazione spirale con blastomeri a mosaico. La gastrula si forma per invaginazione. La larva simile ad una trocofora, è ciliata e liberamente natante. Possiede un ciuffo apicale di ciglia all' estremità anteriore ed una cintura ciliata intorno al margine ventrale del corpo. Alla fine la larva si fissa al substrato e si capovolge per formare l' adulto.

Le dimensioni nella maggior parte degli entoprocti è microscopica, non più lunga di 5 mm. Tutti gli endoprocti sono forme marine (ad eccezione del genere Urnatella), con un' ampia distribuzione dalle regioni polari sino ai tropici. La maggior parte delle specie marine, vive nelle acque costiere e salmastre, e spesso si sviluppa su conchiglie o alghe. Gli endoprocti d' acqua dolce, sono presenti sotto le pietre in acqua corrente. U. gracilis è l' unica specie comune d' acqua dolce nel Nord America.

Sono tutte forme peduncolate e sessili, quelle sessili sono simili a cnidari idroidi, però hanno tentacoli ciliati che tendono ad arrotolarsi all' interno. Alcuni sono coloniali ed altri sono solitari. Tutti si nutrono mediante ciglia. Alcune specie sono commensali di anellidi marini

Filogenesi: gli entoprocta possono essere imparentati alla lontana col Phylum Ectoprocta, a sua volta in un Phylum Bryozoa, ma gli ectoprocti sono animali eucelomati e molti zoologi preferiscono collocarli in un gruppo separato.